自動運転車は駐車もこなす!!LiDARの活用で!【AI論文】

✔️ 自動運転車の駐車技術に関しては、死角がたくさん現れるなどの課題がある。

✔️ 現行のセンサーに代わりLiDARを使用し、経路計画アルゴリズムと組み合わせることで可能となる自律駐車の手法を提案している。

✔️ 当システムは実環境にてテストされ、実用可能でかつ効果的であることが示された。

中国にある武漢大学のB. Lee, Y. Weiら研究者は、自動運転車技術にはまだまだ多くの問題、解決すべき事項があるなかで、「駐車」に目をつけた。

研究の詳細をみてみよう。

課題の多い駐車技術。

現在、自律運転車は注目の研究分野である。しかし自動運転車の駐車に関しては様々な課題が残っており、多くの研究者が懸念している。

現在使われてる周囲を把握する機器としては超音波センサーやカメラが挙げられるが、死角がたくさん現れることや頑強性の観点からも十分ではない。

超音波センサーとカメラの欠陥を克服するために、本論文ではHDL-32E LiDAR( レーザー光を用いて物体の形まで判別可能な精度の高いセンサー)を使用して、自動運転車の自律駐車の手法を提案している。

最初にHDL-32E LiDARで取得された3D点群データが前処理され、次に車両の動的理論に従って駐車スペースの最小サイズが計算される。

ランダムツリー

また高速探索ランダムツリー(RRT)アルゴリズムに自動運転車の移動特性に基づいて改善を加え、車両のダイナミクスと衝突の制約を考慮し駐車経路の計算を行った。

続いて速度の安定を実現するために、ファジーロジックコントローラーを使用してブレーキとアクセルを制御する。

実証実験済み

これらのシステムを盛り込み、実証実験は自動運転車で行われた。結果は、提案された自動駐車システムが現実世界において実行可能で効果的であることを示された。

LiDARの抱える物理的回転性やコストの側面でも問題が解消されていけば、このシステムは急速に普及する可能性を秘めている。

参照論文

B. Lee, Y. Wei, and I. Y. Guo, “AUTOMATIC PARKING OF SELF-DRIVING CAR BASED ON LIDAR”. Int. Arch. Photogramm. Remote Sens. Spatial Inf. Sci., XLII-2/W7, 241-246 (2017).

DOI: 10.5194/isprs-archives-XLII-2-W7-241-2017

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