背景：ドローンによる「建築物の検査」期待も課題あり

構造物の状態を監視することは、構造物の維持管理や故障防止のために不可欠です。場合によっては、風力発電所、橋、ダムなど、アクセスが困難な構造物でこれらの検査作業を実施しなければならないこともありますが、これらの作業には多額のコストがかかるという問題があります。

近年、こうした構造物の状態検査に無人航空機（UAV）を用いる試みが急速に広まっています。それに伴いUAV市場は過去数年の間に成長してきましたが、今後も成長を続けることが簡単に予想されます。

UAVの構造物検査への応用に関してはまだ様々な課題が残っています。今回はその中でもUAVと構造物の接触に関する問題に着眼点を置き、UAVと構造物の接触に関して、実際にどんな研究が行われているのかを紹介します。スペインにあるビーゴ大学のL. M. González-deSantos ら研究者の発表を紹介したいと思います。

研究者らは、GNSS（Global Navigation Satellite System）やモーションキャプチャシステムのような外部の測位システムを使用せずに、半自律的な接触検査を行うシステムの検討したのでした。

※この記事には機械学習モデルの応用は登場しません。しかし、センサーテクノロジーの応用が説明されています。広義のAI関連技術であるセンサーテクノロジーについての論文解説となります。

テーマ：外部測位装置なしで完結

まずはL. M. González-deSantos らの研究におけるミッション・手法・結果をまとめました。